<и>и исходя из ширины работы по уходящему режиму и исходя из ширины работы по исходному режиму. решает, использовать ли однополосные или двухполосные режимы движения. Он динамически корректирует стратегии маршрутизации для максимизации использования пространства и повышения эффективности координации мультироботов в узких условиях.